Zenmuse L3 技術支援

適配 DJI Matrice 400，需使用 Zenmuse L3 單雲台組件。請確保雲台組件連接至飛行器底部 E1 連接埠，否則精準度將會下降。

在受控制實驗室條件下，Zenmuse L3 可達到 IEC60529 標準下 IP54 防護等級。使用時，請注意以下事項：
1. 安裝前，請確認雲台連接埠及雲台表面乾燥無水；
2. 請確認雲台已穩固安裝於飛行器上，CFexpress™ 卡保護蓋乾淨、無異物並已蓋好；
3. 在打開 CFexpress™ 卡保護蓋前，需將機身表面擦拭乾淨；
4. 防護等級非永久有效，防護能力可能因長期使用、裝置磨損而下降。

4、8、16 回波（100 kHz，350 kHz）
4、8 回波（1000 kHz）
4 回波（2000 kHz）

中心 290 公尺，左右邊緣 200 公尺@10% 反射率，2000 kHz，建議作業時對地高度 ≤ 50 公尺
中心 400 公尺，左右邊緣 280 公尺@10% 反射率，1000 kHz，建議作業時的對地高度 ≤ 100 公尺
中心 700 公尺，左右邊緣 500 公尺@10% 反射率，350 kHz，推薦作業時的對地高度 ≤ 300 公尺
中心 950 公尺，左右邊緣 650 公尺@10% 反射率，100 kHz，建議作業時的對地高度 ≤ 500 公尺

<sup>1. 測程定義：50% 的發射脈衝能被探測到的距離。若一束雷射光束擊中不止一個目標，雷射脈衝能量會分散，測距可能縮短。
2. 測試條件：100 klx 背景光，視場角中心區域，23 公里大氣能見度，平面靶標目標，其尺寸大於雷射光束直徑，雷射入射方向垂直於靶標平面。</sup>

支援一字形重複掃描、米字形重複掃描和非重複掃描三種模式，靈活適配不同作業場景：
1. 一字形重複掃描：點雲分布更均勻，可滿足高精準度地形測繪需求；
2. 米字形重複掃描：兼顧精準度與多發射角度，穿透性強，適用於林地或建築物密集場景；
3. 非重複掃描：具備多發射角度，覆蓋範圍更廣，適用於電力巡檢等複雜結構場景。

硬體性能提升：
1. 雷射雷達性能提升，在相同測量距離下，Zenmuse L3 光斑大小約為 L2 的五分之一，最大支援 16 回波，在提升測程與測距精準度的基礎上，大幅提升雷射穿透性能。
2. 新增雙一億像素可見光相機，橫向視場角可達 107°，L2 為 73.7°。
3. 姿態系統精準度提升至航向 0.02°，橫滾/俯仰 0.01°。

精準度與效率提升：
1. Zenmuse L3 在 120 公尺航高下的高程精準度優於 3 公分，300 公尺下優於 5 公分，500 公尺下優於 10 公分。Zenmuse L3 生成的點雲厚度僅為 Zenmuse L2 的一半，滿足高精準度分析和應用需求。
2. 採用更小光斑設計，單點能量更大，具備更強的穿透能力。在地形測繪等應用場景下，能夠獲取更多且更完整的地面點，有效提升地形數據的精準度與完整性，實現對地表的精準擬合和還原。
3. Zenmuse L3 結合 DJI Matrice 400，在 300 公尺典型航高作業場景下，單架次可覆蓋 10 平方公里，單日作業面積可達 100 平方公里，顯著提升作業效率。

採用雙可見光測繪相機，橫向視場角提升至 107°，單次採集能夠覆蓋更廣區域。僅需 20% 雷射旁向重疊率，即可一次性完成數位正射影像圖（DOM）和數位高程模型（DEM）的數據採集，有效提升作業效率。

在使用 Zenmuse L3 作業時，建議使用官網標配的 CFexpress™ Type B 記憶卡（1TB）。該記憶卡在韌體層面針對 Zenmuse L3 點雲、照片及標定文檔的文檔特性，進行了寫入速率、功耗和文檔管理等多項優化。
非官方 CFexpress™ 記憶卡在寫入速率和功耗優化方面可能存在性能差異，作業文檔儲存可能出現幀缺失，從而影響成果精準度。同時，使用非官方卡時，app 也會彈窗提示「非官方記憶卡」。

為保證最終照片曝光一致，單相機採用中心測光，確保照片處於最佳解析狀態。但當左右相機拍攝的場景環境亮度不一致時，Liveview 上可能會看到左右相機亮暗有差異。

建議 L3 與地物保持至少 20 公尺的距離，如果距離過近，左右鏡頭拍攝的畫面會有較大差異，Liveview 會出現拼接縫。

一億像素（高解析度）：像素數量更多，畫面更精細，但佔用儲存空間更多，在同等地面取樣距離（GSD）下對地高度要求更高，適用於150公尺以上對地高度。
2500 萬像素（高感光度）：等效像元尺寸更大，信噪比更佳，感光度稍高一些。佔用儲存更少，在相同 GSD 下對地高度更低，適用於 150 公尺及以下的對地高度。

Zenmuse L3 單雲台組件暫時只支援 L3。如果需要掛載其他航測負載，測繪精準度會下降，例如掛載 Zenmuse H30T 時，影片可能會出現輕微抖動，進而影響智慧追蹤與咬線巡檢等高階功能。

Zenmuse L3 在拍攝影片時，僅使用一個相機拍攝。錄像時會使用面向雷達鏡面時右側的相機。